832 機器人網絡神經系統（兩章合一）
“雲小子，你這段時間跑哪裡去了？咱們現在整個項目可都是因爲你不在而停了下來……”最終，雲非還是到了東北的哈爾機牀廠。
要想從國家手裡搞研究經費，降低一些技術開發成本，由九一研究院牽頭高的世界上最大的車銑複合加工中心項目必須在規定的時間之內完成。
否則到後面，即使他們技術實力最強，國家也不會把這些重型設備的開發項目總包給九一研究院。直接取消他們的資格。
更何況，這個項目本來就是雲非要挾已經退下去的二領導搞到手裡面的。
如果不能夠按時完成設備的生產調試，影響到後續的水輪加工，從而影響到整個三峽工程的首臺機組發電，那些本來就等着要收拾雲非的大佬們絕對不會客氣。
這可是給他們送上門的機會。
更何況，五漢重機的廠長已經升任到了機械工業部，對於九一研究院搶了他們這樣大的項目要是不懷恨在心，這根本就是不可能的事情。他的甚至，甚至很大程度都是上面對於五漢重機這個從洋務運動的時候就建立的老機械廠的補償。
上面有了人，搞項目那肯定就是容易的事情了不是？
所以，在知道這邊的超重型車銑複合加工中心的研發進度出了毛病之後，雲凱不得不趕過來處理這個事情。
他不是專業的，但是卻比這些專業的人員更加了解這臺設備的構造。
當年他可是親自看到過這臺世界上最爲龐大的金屬切削機牀，爲人類的力量剛到驚訝震撼的同時，更是想要有一天自己能夠操作一番這臺設備。
他從來就沒有想到過，這臺設備居然能夠從他的手中給生產出來。
“我說諸位，你們纔是專業的。我不過是一個運氣好點的小子而已，這個項目停下來等我，難道咱們這數千萬的錢都打了水漂？”雲非蛋痛地說道。
他敢肯定，如果最後沒有按時完成。潘志高跟楊清這兩個傢伙絕對會把所有的責任都給推到自己的身上。
這兩個傢伙絕對不會講什麼江湖道義的。
“雲總。這個方案的設計理念可是你給提出來的，雖然我們是負責實現這些技術。但是現在出了問題，你也不能不管不是？”已經榮升爲哈爾重工總工程師的黃朝海一臉幽怨地對着雲非說道。
這個項目，除了最開始雲非跟大領導二領導拍桌子搶項目的時候出過力之外，可是從來都沒有理會過。這跟立項之前他的表現判若兩人。
這個項目可是關係到未來很長時間的研究項目的。
九一研究院不缺國家這點研究經費。但是他們哈爾重工缺呀！
“得了，我說你們也是，有必要這樣多的人跑到機場來接我嗎？我現在可是得保持低調，要不然老爺子又得用他的柺棍敲我了，我這也是活該……”雲非蛋痛地說道。
本來他的意思是下了飛機之後直接趕往哈爾重工，不用通知哈爾重工的人，但是蔣建興還是通知了他們。
“你那是自己作死。你怪不了誰。誰叫你非得自己親手做一根鈦合金的柺杖的給老爺子？要是你弄一個不鏽鋼的或者高錳鋼的，老爺子還能夠提得動麼？”楊清很想給雲非說炫耀可恥。
這孫子這是赤果果地炫耀他跟老爺子的關係呢。
“就是，你小子自己作死，怪不得別人。”潘志高也是直翻白眼。
整個中國。估計也就這小子獨一份了。
他送老爺子的柺棍，可是用他們九一重工自己搞出來的設備加工出來的，而且上面還雕刻了不少的花紋，就是使用他們生產的四軸加工中心加工出來的第一個紀念品，對於整個中國的數控機牀行業來說都有着重大的意義，應該放進工業博物館的，卻被這小子送給了老爺子。
對於這樣的事情，他們也只能幹看着眼紅。
而首都一機這些企業更是恨死了他。
就因爲老爺子拄着這根柺棍，把機械工業部等跟這個有關的部門的大佬們很是數落了一番。
“行了，別扯淡了，還是趕緊到現場去看看吧。我又不是專業的，估計也提出來什麼專業的意見。現在最大的問題是什麼？”雲非懶得跟他們糾纏這事情。
糾纏下去，對自己沒有好處。
這事情都讓這些不要臉的老傢伙敲詐了自己好幾回了。
“主要問題就是在控制上面，咱們按照你提出的理念設計出各個部分，然後由司徒老先生他們總成設計，理論驗證是沒有問題的，不過現在生產出來之後就發現出了毛病，主要問題就是車銑功能在加工過程中不能同步……”黃朝海那是技術大拿，比別人更有發言權。
這些天司徒賀雲他們可是一直都呆在車間裡面，進行各種試驗來解決問題。
“控制不同步？這玩意兒的控制不是比五軸更加容易麼？而且，採用機器人的那種網絡神經單元控制各個分部，只要解決了液壓系統以及氣動系統，不會有什麼太大的問題吧？”雲非皺起了眉頭。
雖然他很多年沒有搞過技術了，但是這些理論的東西那是張口就來。
以前底子本來就好，這些年又經常跑到九一研究院的生產試驗車間去打發時間，說起理論來那絕對是一套一套的。
“什麼機器人網絡神經單元控制節點？”車上的衆人都疑惑了。
“呃，這個我以前在設計之前不是就提出來過？”雲非愕然。
衆人更加愕然。
“你又提出來過這個問題？雲總，你不會是記錯了吧？”黃朝海有着一種要抓狂的衝動。
雲非什麼時候給他們的項目組提出了利用機器人的網絡神經單元控制節點的設計？機器人技術可是九一研究院最爲核心的技術，對於他們這些人都是嚴格保密的。
“怎麼可能沒有提過？我怎麼會記錯？我明明記得當初在你們討論的時候提出來過可以把這臺車銑複合加工中心看成一個柔性製造系統？而在這個系統裡面，每一個移動部件看成一個獨立的整體，然後用一塊單獨的工控芯片控制這個移動部件，就如同一臺數控機牀一樣。工控芯片就是數控系統……”雲非絕對記得自己曾經說過。
這些重型設備，一臺都得數百塊的工控芯片。
這是對機器人的網絡神經單元最爲基本最爲常見的運用。
連五漢重工的那些人都能夠想出來這一點，司徒賀雲跟孫麟他們這些天天跟搞機器人項目的鄧蘭青打交道，不可能不知道這一點吧？
“你說個屁呀！雲總。你當初可就只是說過先分開搞出來重型銑削部件以及重型車加工機構。然後在利用數控系統進行總成控制……”聽到雲非的話，黃朝海忍不住爆了粗口。
雲非絕對沒有說這樣的話。
他當初僅僅是提出一個設計思路之後就對這個不聞不問。然後他們就各自負責各自的部分，到了最後由孫麟他們進行總成設計，設計完成之後就利用九一研究院的超級計算機進行建模，然後模擬運行。確定沒有問題之後就開始生產了。
要不然也不會出現現在的問題不是？
搞的整個項目停了半個月的時間！
“我真的沒有說過這個？”雲非也有點不確定他究竟有沒有說過。
這些年他的事情多的不行，而且用腦過度，很容易忘記一些事情，或者把一些事情給記錯。本來是他計劃準備在什麼時候乾的事情，到了最後，即使他沒有幹，他也會潛意識的把他想象的事情當成是幹過了……
“你難道有說過？”楊清跟潘志高異口同聲地逼視着雲非。
當初討論這個事情的時候。他們可是都在蓉城的九一研究院，雲非那是絕對沒有提出這個問題的。
到了哈爾重工的裝配車間裡面單獨劃分出來的區域裡面，有着數百平米的區域被單獨劃給了這一臺最後總重量將會超過七百噸的世界上第一的金屬切削機牀。
主體還沒有完成生產，最高的部分有着十多米高。而最重的大鑄件，也有着上百噸重量。得虧搞這個項目的北方重工以及哈爾重工都是專業生產超級重型設備的公司，要不然，僅僅是大鑄件裡面的設計就會讓他們頭痛。
搞機械材料的人都知道，鑄件越大，在澆築鐵水之後裡內部的空氣也就越難排放出來，空氣要是殘留在零件內部，就會形成鑄造缺陷，形成龐大的氣孔，砂眼等，嚴重的甚至會直接讓大鑄件報廢。
上百噸的鑄件，整個世界上都沒有多少公司能夠生產出來。
不過在中國，至少有着超過五家公司可以把這樣的鑄件給生產出來。
這臺世界上最大機械加工設備，很多的大鑄件都已經生產出出來，雖然還沒有進行精加工，但是爲了裝配方便，這個裝配車間的另外一部分也是一些在外面基本上很少看到的超級重型設備。
甚至就連哈爾重工幫着欣凱興搞的那一臺承重超過兩百五十噸的超級重型臥式車牀，也是在這個車間裡面擺放着的。那個玩意兒畢竟是機械傳動，人工操作，數控化改造那是以後的事情。
整個超過三千平米的車間，設備不超過十臺。
一線生產工人不超過五十人，卻有着上百的技術工程師以及輔助人員位置服務。
別的不說，這些重量數十上百噸的重型零件在裝夾找正的時候，沒有十來個人幫忙，根本就是不可能，而且，還得利用一些機械設備。一個人的力量再大，也不能撬動數十上百噸的重型零件不是？
而每臺設備每個班的操作工人都是至少三個，越是龐大的設備，操作工人也就越多。找正的時候這些傢伙絕對能夠累死。但是這些設備加工的時候，這些工人就能夠閒死。因爲這樣的零件，一次裝夾就可能需要一個月甚至幾個月的機械加工……
雲非從司徒賀雲及孫麟兩人的口中也得到了證實，他確實沒有說過這種控制方式。
雲非頓時就愕然起來。
他的記憶難道真的出了問題？
“小云。我覺得你應該去醫院好好檢查一下，你經常把一些沒有發生的事情給記成已經發生了的事情……”對於雲非的症狀，孫麟還是知道的。
“沒事，孫老。就是以前壓力太大了。這段時間我基本上都不管公司的事情，正在度假呢。休息一段時間就沒有什麼問題了……”雲非無所謂地搖了搖頭。
自己知道自己事情。
爲了這些產業的發展，他付出了多少，沒有任何人能夠知道。
每天白天，他的腦海中都是不斷地再回想他原來的那個世界的這些行業的一些大事件。甚至他也得想應該如何避免他公司裡面的一些非正常情況的出現。
就連晚上，他都是在考慮公司的事情。
考慮好了，自己在腦海中推斷出各種情況之後，再把這些東西告訴蔣建興，讓他去操作。
也正因爲他的腦海中每天的都在考慮這些事情，晚上回家卻又無法得到安寧，被幾個女人吵的腦袋都要炸了。他如何能夠神經不衰弱？
這也是這一次他下定決定要好好地休息一段時間的根本原因。
“大體上，我們也是按照這種設計理念修改的，但是加裝的工控芯片越多，不同步的問題也就越大。這樣一來，加工中的誤差非常大，最大的時候甚至能夠產生好幾個毫米的誤差，雖然那個水輪的精度要求並不高，一兩個毫米的加工誤差都是可以接受的，但是要是做一些精度要求高的重型零件基本上就不行了……”司徒賀雲的那已經白了眉毛的眉頭緊緊地皺在了一起。
中國在這方面一直都是弱項。
國外的那些公司也不會把這些屬於核心技術的控制方式告訴他們。
一切，都只能自己摸索。
就如同當年老爺子說的那樣——摸着石頭過河，稍不注意就有可能會被淹死。
“每個部位的控制芯片都是利用並聯的方式連接到主控制線路的，這樣一來，距離控制中樞越遠的部件，產生的延遲想現象也就越嚴重。雖然在理論上都是隻有零點幾毫秒甚至微秒的時間，但是在機牀動作上放大，這些延遲也是要命的……”曹之江成爲九一研究院自動化控制方面專攻數控系統的總工程師，這些天也在這邊來處理這個問題了。
控制系統有缺陷，這是沒有辦法避免的。
“這是因爲工控芯片的性能問題？”雲非疑惑地問道。
這臺車銑複合加工中心，他們可是使用的九一研究院最新研製出來的六十四位工控芯片，從理論上來說，這些工控芯片完全足夠支撐這臺並不是需要太過複雜控制方式的車銑複合加工中心。g
國家也知道國內的技術，當初可是能夠接受辦數控化的設備。
而九一研究院能夠搶到這個項目，很大的原因就是因爲他們提出的全數控方案，並不僅僅是雲非威脅領導搞來的。
“最大的問題就是芯片的性能以及我們控制系統的性能。相比於那些小型加工中心來說，車銑符合加工中心需要控制的東西更多，僅僅是液壓系統，就是一個龐大的控制工程，還有各種電路，以及加工動作的控制等等……”曹之江點了點頭。
138位的芯片纔剛剛開始研究不久，實驗性的產品都沒有研究出來。
“既然芯片性能不足，在每個節點就多采取一塊或者幾塊的控制芯片，讓每個節點的位置形成一個控制集羣，最後再用數控系統來總成控制呢？”雲非提出了自己的看法。
“我們試過，也模擬過，這樣做的話會使得控制過程中延遲更慢……”孫麟搖着頭說道。
雲非能夠想出來的辦法，他們這些專業人事不可能想不出來不是？要不然這些年就算是白混了。
“試試橋式連接方法。數控系統並不處理加工過程的細節，這些細節的處理直接交給控制每一個運動節點的工控芯片去計算，這樣一來，系統的運算壓力就分散到各個工控芯片上面去了。系統只需要發佈每一個節點的工作指令就行了……”雲非的話頓時讓所有人的眼睛亮了起來。
工控芯片很少負責計算，只是輔助數控系統進行各種動作的控制。
而云非提出來的這種設想。就顛倒了過來，最爲強大的數控系統緊緊只是輔助，而主要計算以及控制功能大部分都給轉移到節點處的工控芯片上去了。
“這種方案完全能夠實現。在進行上一條指令的各種動作控制的時候，下一條指令就開始讓各個即將會有動作的指令進行準備。一旦上一條指令動作實現。馬上就進行下一條指令的動作運行。這樣一來，延遲的問題就在一開始的準備時間裡面解決了……”聽到雲非的話。曹之江頓時就拍着手興奮地說道。
他們其實也是能夠解決這些問題的，不過那需要時間。
因爲目前的他們思維受到了非常大的侷限，而云非見過各種各樣的數控機牀，就連軍用級的超精密數控設備都見過了不少。
這些理念其實不是雲非開創的。他也不過是使用了拿來主義。
把國外試驗了無數次才搞出來的理論給竊取了過來。
不用進行試驗，直接就成了九一研究院的科研成果……
在早期九一研究院的時代，數控機牀的研究成果有百分之五十都是雲非給剽竊來的。如果不是因爲衆人都知道這些事情，把雲非這個年輕的妖孽看成了這個行業的大拿，無論如何他們都是不會指望雲非來給他們解決問題的。
每次雲非提出的一些觀點，都是可以讓他們的思維侷限被打破。
這就是雲非在整個研究院裡面受到這些中科院院士尊重的原因。
雲非沒有接受最爲正規的大學教育，但是卻經過最爲傳統。最爲專業的機械以及電子電路的培訓。他們的那幾個咋研究院裡面都是表現出了遠比那些大學畢業的研究生甚至博士生更爲堅固紮實的基礎。
基礎越是牢固，研究也就越是容易把握方向，取得突破。
在私下的時候，孫麟以及司徒賀雲跟一幫子老兄弟們閒聊的時候。就感慨過無數次，雲非這小子不搞技術研究那是整個國家的損失。
可是他們根本就不知道，雲非僅僅只是一個紙上談兵的趙括！
“小子，你說你放着好好的技術不搞，跑去開什麼公司吶！”對於這事情，黃朝海感觸特別深。
這麼多享受國家特殊津貼的院士都無法解決的問題，雲非只是到現場看了看，然後問了一些情況，就提出瞭解決方案，這使得本來對把寶給壓到雲非這個年輕人生產的孫麟他們很是不滿的他也只能感慨長江後浪推前浪，他們這些前浪被這小子給拍死在了沙灘上。
“我也只是想要當一個最爲普通的技術工程師，但是搞研究得要錢！想當年，我外公他們爲了弄出國內自己的數控系統，卻活成那個樣子，到最後，完成了理論研究也因爲沒有數萬塊錢的研究經費而進行試驗……”雲非落寞地說道。
黃朝海真準備說什麼，卻被他身邊的潘志高拉了拉。
雲非對國家的這些科研院所拿着大筆的科研經費而沒有成果很是不爽，這事情那是千萬撩撥不得這小子的。
有一臺比較小型的車銑複合加工中心用來進行試驗，很快就證實雲非的這種設計的可行。
這讓所有人都鬆了一口氣。
“雲小子，把你們的機器人技術給咱們分享分享唄？我發現吶，這機器人技術，跟這數控機牀技術有着非常大的關聯……”潘志高現在可是想要甩開九一重工單幹，只是不好意思開口向雲非提要技術而已。
“想都別想。這些技術我們可都是花費了大筆的錢的，尼瑪，你們哈爾重工去年的研究經費預算是一億多吧？出了多少成果？想要拿我們的技術成果去忽悠高層那些傢伙？你就死了這條心吧！”雲非鄙視着這老東西。
當初自己可是準備拉着他們一起幹來降低自己的風險的，但是這些傢伙不同意，現在卻想要分享技術，想都別想！
“咱們給錢買唄！”
“給錢也不行！”
ps：
感謝衆位投月票的大大們！
由於人數太多，葫蘆就不一一道謝了。