這天郭遠興沖沖的等着黃盛過來的時候。
結果黃盛沒等到，卻等到了兩位軍人。
事情要從昨天晚上說起。
劉所長的頂頭上司是陳老，陳老有一個好友是某個基地的總工程師，昨晚那個基地出了點問題。
當時基地的會議室裡，進行了一場緊張的會議。
會議室裡人也不多，只有4個人，但氣氛卻格外嚴肅。
這四人中，有一個鬚髮皆白的老人，他叫安衛民是這個基地的總工程師。
另外三人中有兩人身着軍裝，其中一人長得白白淨淨的形象氣質和士兵突擊裡的吳哲有那麼點像，巧合的是他的名字也叫吳哲。
另外一位看面相有40歲有餘，大校軍銜，剩下一人則是一頭髮花白的老人，和安衛民年齡相仿，戴着老花鏡。
“老於，現在問題卡在哪裡了？我們是否有能力解決，還有之前爲什麼沒有發現此問題。”安衛民首先開口問道。
安衛民作爲這個基地的總工程師，他必須總攬全局，爲結果負責。
戴着老花鏡的老於臉色難看，眼中的焦急之色掩飾不住。
“老安，這就別說了，現在最重要的是解決這個問題，覆盤的事情等項目結束後再做不遲。
現在項目驗收就是不通過，姿態平衡算法的這個BUG不解決就不能交付，我們兩年多的努力就可能白費。
技術團隊定位了BUG後，評估做出的結論是必須重構姿態感知模塊的所有架構設計，短期解決這個問題基本不可能。”老於說道。
聽完老於的話，吳哲與大校軍銜的中年人臉色微變，這個項目本來預定要在5月初驗收的，然後就會交付給軍方演習訓練使用，驗證裝備在實際戰場上的表現。
而這個大校軍銜的中年人正是軍方某團的領導，他今天他過來本就是提前考察下項目的狀況，爲接下來的驗收作準備，可沒想到觀看演示時，發生了意外，無人機因爲橫風墜機了！
當時演示場上所有人都是懵逼的，這是在搞什麼？一股橫風居然就讓最新的軍用設備無人機翻車了？
這種水平怎麼好意思拿出來？
大校朱熠內心的不滿都要寫在臉上了。
這個裝備是他所在的團馬上要接受新裝備，就這質量？
這種東西別說上戰場了，拿出去演習都覺得丟分。
不過氣歸氣，新裝備總是要的，現在無人機墜機了，必須要趕緊給出解決方案。
“安總工，你應該也明白，這個事情很關鍵，我們不能一直就這麼拖着，你們起碼得行動起來，而不是坐在這間小會議室裡抽菸發愁。”朱熠的話說的一點都不客氣，主要也是因爲下午的演示太過於兒戲。
朱熠旁邊的吳哲臉色有點難看，想開口解釋幾句，可卻被坐在首位的安衛民用眼神制止了。
“朱大校，我明白，這個事情技術團隊這幾天肯定會解決的，肯定會按照之前約定的時間交付的。”
雖然不清楚安衛民哪裡來的信心，但是基於以往安衛民的信譽，朱熠決定還是先信任他。
“希望如此，安總工，我先告辭了。”說完朱熠就直接起身離開了會議室。
會議室裡剩下的三人相互望了望，只是沉默，最後還是安衛民拍板說道：“老於，還是需要你繼續和技術組好好溝通下，我們必須找到解決方案，即使是補漏方案也行。”
老於本還想開口說點什麼，可是看着安衛民臉上的堅決，他也明白過來現在是逼到梁山前了，沒有迴旋的餘地了。
“好吧，我再去找他們聊一聊，今天他們別想回家了。”
等老於走了之後，安衛民從煙盒裡抽出最後一根菸點着，默默抽了起來。
吳哲看這老安這個模樣，心裡也在想着應對方案。
過了一會兒，吳哲突然想到了什麼，他朝安衛民說道：“安總工，我們可以向外求助啊！”
“向外界求助？”
“對，安總工我們現在的無人機的問題，其實也能歸咎於姿態平衡算法有問題，之前火箭發射的陳總工那邊不是找了外界的人幫忙完善了姿態平衡算法嗎？
由此可見，外面的人材也不少，實在不行您可以問問陳工，看看上次幫忙升級姿態平衡算法的是哪位，咱們也找他幫個忙。”
聽了吳哲的提議，安衛民正要送進口中要抽的香菸停在了半空。
對啊！這或許是一個不錯的思路，只是某一部分的算法，又不是項目的全部，和外部合作是很正常的事情。
安衛民將手裡的煙摁滅，直接掏出手機撥通了陳老的電話。
此時陳老那邊正在想黃盛的事。
黃盛在他們基地的機械工程師裡也能排前三。
只是前段時間因爲肺部感染，整個人體力大不如前，沒辦法繼續從事高強度工作了。
基地這邊的工作強度太大，正好郭遠就求過來了，劉所長想了想覺得讓黃盛去郭遠那邊挺不錯。
首先他們跟郭遠合作很多次了，對郭遠也算是知根知底，知道郭遠是什麼樣的人，他不會虧待黃盛的。
再有就是未來科技是一家有家國情懷的企業，讓黃盛去未來科技也算是繼續爲國家做貢獻了。
“叮鈴鈴～”
突然響起的手機鈴聲打斷了陳老的思緒。
陳老接起電話，老朋友安衛民有些焦急的聲音從聽筒裡傳了出來：“老陳，我這兒出事了，江湖救急！”
“什麼事這麼急？”陳老愣了一下問道。
“是這樣的，我們這邊不是在做一款大型雙尾無人機嗎？本來進行的很順利結果”
安衛民把他遇到的問題都告訴了陳老。
陳老聽完以後沉思片刻後問道：“是姿態平衡算法的問題嗎？”
“對，你們這邊不是請了外援升級了姿態平衡算法嗎？我想借用一下幫你們升級姿態平衡算法的人才。”
“這樣啊！說來也巧，這個人在杭城，離你那邊很近。”
“什麼？他就在杭城！太好了！”
“你先別急着開心，人家可是大公司的老闆，不一定有時間幫你。”
“大公司的老闆？什麼公司？”
“未來科技。”
“未來科技！原來是這個年輕人嗎？咱們用的星空引擎也是他搞出來的吧？”安衛民問道。
“對。”
“可我這兒沒時間磨嘰了，我直接讓人去他們公司問問吧！他要是有空，就直接跟我們的人走，沒空的話我把對應部分的算法拿給他看看，讓他協助我這邊的改一下。”
“嗯，你看着辦吧！對人家態度好點，他可是我們重要的合作合夥，你要是讓人家受委屈了，我可不會輕易饒了你。”
“我知道，我心裡有數。”說完安衛民就掛斷了電話。
視線回到郭遠那邊。
郭遠看到突然找來的兩個軍人一臉懵逼。
直到聽兩人說了來意，郭遠這才明白他們爲什麼來找他。
郭遠想了想決定要去幫忙。
不看僧面看佛面，陳老那邊的面子還是要給的。
再說了就是給無人機升級一下姿態平衡算法，根本就不是什麼大問題。
而且這兩個軍人都說了，基地離杭城不遠。
郭遠琢磨了一下快去快回差不多2，3天就能搞定。
於是郭遠交代了一下工作上的事情，就帶上自己的筆記本電腦跟兩人離開了。
這次連飛機都沒坐，坐上車走了2小時就到了。
路上有差不多半小時，郭遠是戴上了眼罩的。
到達基地以後，吳哲負責接待郭遠。
郭遠在得知這人的名字和工作後表情有些古怪，這真的不是士兵突擊裡的吳哲嗎？這也太像了吧？關鍵名字都一樣。
吳哲彷彿看穿了郭遠所想，他尷尬一笑說道：“郭先生確實有很多人說我像士兵突擊裡的吳哲。”
“那吳上尉自己覺得呢？”
“我自己也覺得有點像。”說完他就笑出了聲。
郭遠也跟着笑了。
兩人的關係也因此拉進了不少。
“郭先生這是項目資料，你自己也需要整體審視下項目，我辦完事回來給你再做介紹。”
“好的，我先看看。”
郭遠坐在位置上，先翻看手上的資料。
花費了半個多小事，郭遠將手頭的資料大致翻看了一遍。
這些資料很明顯不是全部，只有自己有權限查看的飛控算法部分，裡面的內容只是簡單的提到了無人機的部分信息。
資料的前面部分介紹了無人機的整體造型，還有動力系統，並介紹了算法對動力系統控制整體架構和流程。
郭遠首先關注的是飛控系統的設計，包括飛機上各種類型的傳感器。
陀螺儀、氣壓計、電子羅盤、GPS、角速度傳感器、姿態傳感器等等。
這些傳感器收集的數據作爲姿態平衡算法的計算原料數據。
郭遠之前沒有了解過這部分，不過無人機上的傳感器數據比火箭上的要簡單不少，這一部分郭遠看過後，很快就摸到了關鍵。
他已經大概明白了這套大型雙尾這套整體的設計思路，並不複雜，當然算法最複雜的不是架構，最複雜的是底層實現部分，如何高效且快速地利用收集到傳感器數據，進而計算出新的動力系統控制變量，這纔是關鍵的部分。
郭遠發現自己現在也挺厲害的，就算沒有01，他也能自己獨立分析很多東西了。
當然了，最關鍵的部分還是要01來的。
隨後郭遠打開了自己的筆記本電腦。
在郭遠準備詳細研究算法實現的時候，辦完事的吳哲回來了。
吳哲走過來來對郭遠說：“好了，郭先生給你介紹下這部分的內容吧。”
郭遠停下手上的動作，放下鼠標。
“我看你已經在看算法部分了，想來你對算法的思路有了大概瞭解，我也就不贅述前面的內容，直給你介紹下算法的性能要求和應場景，最後再給你解釋下昨天的BUG復現場景和邏輯設計缺陷。”
郭遠在筆記本上打開記事本，準備詳細記錄下吳哲接下里要說的關鍵內容，雖然算法設計和實現對於他來說沒有什麼難度，但是算法是要服務於項目的，需要以滿足項目需求爲第一檢驗標準。
隨着吳哲的介紹，郭遠漸漸明白了安衛民這個組當前面臨的困境，也清楚了他們現在執行的解決方案是怎樣的。
姿態傳感器收集到的數據在被算法處理時，發生辨識錯誤，導致算法輸出的控制數據錯誤，引起無人機姿態控制異常，然後飛機飛行姿態異常，翻滾，直至墜機。
安衛民想着重新設計算法部分的基礎架構，然後重新開發，不能說這樣不好，只是誰又能保證重構後的算法是沒有BUG的。
而且新算法開發過後還需要進行測試驗證，這個時間週期項目組可等不起。
瞭解了項目的困境後，郭遠來到了吳哲給他準備的好的辦公室，開始研究起了給這臺大型雙尾無人機用的姿態平衡算法。
目前無人機用的姿態平衡算法，使用的是卡爾曼濾波算法，通過計算得出俯仰角、滾轉角、以及對應的角速度偏移，然後將計算出來的姿態發佈給姿態控制器，控制飛行平穩，保障飛行穩定。
01快速分析了相關算法，搞清楚算法的具體細節後，這套算法的所有內容就清晰的展示再了他的面前。
吳哲說的BUG復現路徑，他也在算法中找到了邏輯解釋。
明瞭了一切的郭遠，將資料重新翻回前面的無人機機型圖，並讓01開始模擬着當外界氣流變動時，傳感器到算法，再到姿態控制器和動力裝置的過程。
這整個鏈路在01那邊進行了一遍遍的模擬。
各種變量和因素在01那邊應用，作用在無人機模型之上。
算法就好似一個小人承受着這所有的外力，承受下來了，無人機就能正常工作，否則就會出現異常。
隨着一條條case的模擬，01那裡的算法邏輯開始變化，邏輯節點不斷的在被更新。
吳哲過來的時候，正看到郭遠的手指在鍵盤上飛速敲打，而屏幕上的代碼則是姿態平衡算法相關的。
“這麼快就有思路了嗎？”吳哲一臉震驚的想道。(本章完)