五月二十日的凌晨之前，天色還在一片昏暗之中，藉着微微的星光，一支船隊駛出了水營，沿着運河迤邐往北而去。
任思齊站在船頭，目光透過重重夜空，向北方望去，沿着運河往北接連着一串串的湖泊，那裡是清軍水軍的營地。在撤離揚州之前，必須得消滅滿清水軍，如此才能保證不受騷擾的撤退。
清軍的水軍分南北兩支，規模各有兩三百艘船隻水兵萬人，把岱山水軍牢牢堵在揚州。在一個月的來的守城之中，岱山水軍和清兵水軍連日廝殺，目的的奪取對運河的控制權，揚州城的補給均來自江南各地，所以南面的清軍水軍是重點打擊的目標。
在岱山水軍的連日攻擊之下，清南面水師損失慘重，後來被逼得躲在一些河岔之中，靠着6上清軍的保護才逃過廝殺，把運河南段的控制權雙手奉給揚州水軍。
對於北面清軍水軍，因爲不需要通過他們控制的區域補給，岱山水軍一直沒有怎麼理會，可是現在，要想安然撤離，必須得擊潰這支水軍了。
哨船早已探明瞭清水軍的駐地，就在北方二十里處艾陵湖。
二十里的水程，划船需要一個時辰，天色微微亮之時，任思齊帶領岱山水軍終於到了艾陵湖，這是運河邊一個面積數千畝的湖泊，蘆花蕩漾之中倒是一個好的訓練水軍之地。
見到揚州水軍攻來，運河邊箭塔上的清軍吹起淒厲的哨聲，整個湖蕩之中一片大亂。
湖泊與運河的連接處約寬一百丈的水道，長長的柵欄封鎖着進入湖泊的入口，僅在中間留出了寬達三丈的門戶。
岱山水軍一百艘炮船在運河上一字排開，百炮齊鳴，向着清軍水寨大門狠狠轟去，頃刻間把木柵欄寨牆轟得木屑紛飛，倒下一片。
無數的清軍士兵衝出營房，在河岸上往運河中明船彎弓射箭，箭矢如雨點般落在岱山水軍船頭，卻被安放在船幫上的護板擋住。
又一輪的火炮轟擊，清軍寨牆被轟飛了一大片，通往湖泊的大門被打開。跟着炮船後面的一百五十艘快船如箭一般飛向着湖中劃去。而一百艘炮船卻調轉炮口，開始轟擊岸上正往河中射箭的清軍，一顆又一顆的炮彈落在了清軍弓箭手的陣列中，把他們砸的雞飛狗跳。炮船更向岸邊逼近，改裝散彈攻擊，每一炮都是覆蓋一丈來寬數百粒彈丸組成的彈幕，頃刻間清軍弓箭手倒下一大片。
衝入湖泊中的岱山快船開始犀利的進攻，飛天神龍、萬人敵、火油罐，向着途徑的一切船隻拋去。
由於明軍攻來的太過突然，很多清軍在營地睡覺突然醒來根本來不及上船，數百艘船隻就停泊在湖岸邊排成長長的一大溜兒，而一萬多水軍則在岸邊宿營，剛剛組建的水軍士兵根本不習慣在船隻上睡覺。
當攻擊驟然而來時，整個清軍營地一片大亂，自從營地設立以來，他們還未受到過揚州水軍的攻擊。而他們的主將恭順王孔有德也只不過是二把刀，並不是怎麼懂水軍，只不過當初在東江鎮毛文龍屬下時當過一段時間水軍而已，當時因爲後金軍根本沒有水軍，東江的水師才能在遼東海上橫行無忌。
在孔有德看來，設立的寨牆足以阻擋住明軍的弓箭，安放在運河邊的兩千弓箭手和寨牆配合，任何試圖攻擊水寨的敵軍都逃不了好。
可是他卻沒考慮到揚州水軍船上可是有火炮啊，因爲江船不比海船，特別是運河中的船隻，體形較小不說還都爲平底船，多是數百料小船和海船無法相比，根本無法安放沉重的火炮，所以在船上的火器都是一些火銃、碗口銃之類，千餘斤的佛朗機火炮都無法安裝，否者火炮開火時強烈的震動能把船隻震散架。
而岱山軍船上的火炮是特製的五百斤的小炮，專門用在江船之上，其實清軍原來是見識過岱山軍原來的火炮的，可是孔有德卻天真的認爲這種小炮根本轟不破清軍的寨牆，再加上岱山水軍一直以南面運河上的清水軍爲對手，從來都沒有攻擊過這片營地，使得孔有德有些大意了。
孔有德衝出睡覺的營帳，往湖中望去，就見數以百計的明軍船隻正在湖泊中四處放火，無數只清軍戰船燃起了熊熊大火。湖口處，更多的明軍船隻涌入了湖泊，那是擊退了清軍弓箭手的岱山軍炮船。
隆隆的炮聲與火槍射擊聲響成一片，整片湖泊烈火沖天。
完了！孔有德就覺得天旋地轉，辛辛苦苦訓練了一個月的水軍就這樣完了，該如何去向豫親王交代？
看着岸上狼奔豕突的清軍士兵，任思齊就覺得一陣不可思議，就這樣勝利了！這也來的太簡單了吧。
在出前的整個夜晚，任思齊都沒有睡覺，和李彥直等參謀司的人盤算合計着攻擊清軍水軍的方案，除了火炮強攻外並且制定了數個備用方案，包括用火藥船強行抵達清軍寨門之下點燃，砸開清軍寨門。以及派出兩千步兵登陸，水6夾擊、強攻清軍營地。
可是沒想到清軍的守備如此鬆懈，寨門如此薄弱，僅僅兩輪炮彈轟擊，就轟散了清軍的寨牆，然後就簡單了，直接衝進去對沒有防備的敵船攻擊就是。
天光大亮，肆虐了整個湖泊的岱山水軍終於耀武揚威的離開了，在背後留下了滿目瘡痍殘骸片片的清軍水軍營地。兩百多艘船隻被明軍燒燬，一個月來的辛苦經營毀於一旦。
孔有德欲哭無淚的站着湖邊，看着湖中戰船的殘骸悲痛不已。讓他稍有安慰的是人員的損失不是太大，明軍的目的好像就是衝着戰船而來，並沒有特意攻擊岸上宿營的清軍士兵。
只要人還在就行，至於船隻嗎，派人去四野裡去搶，南方水鄉，最不缺的就是船！
帶着得勝之師，任思齊於中午時分回到了揚州，剛下戰船，就得到一個噩耗，沿着運河向長江撤離的文官船隊遭到了清軍的攔截，幾乎全軍覆沒，督師史可法被俘！