清軍的前水師提督洪名香率領艦隊率先靠了上來。
只見洪名香率領他的座船，用火箭火罐點燃向討虜軍戰船投射。一時間，二艘紅單船被火罐擊中，頓時船身開始燃起大火，一艘船上的討虜軍連忙取水澆滅了火，但另一艘卻運氣不好，被點燃了存放火藥的藥艙，只聽轟轟幾聲巨響，整個船隻被炸得四分五裂，不消說，船上的討虜軍將士都屍骨不存。
樑培友雙目欲裂，命令手下一邊開炮集中轟擊洪名香的座船，一邊親自率領一幫弟兄用擡槍和火槍瞄準敵艦上的清兵射擊。
也是洪名香衝得太兇，只聽轟隆幾聲，他的座船被十餘發炮彈砸中，其中還有兩發猛然炸開，頓時船上也開始着火，並且船體一斜，海水開始灌入船艙。
其餘的船隻連忙前來搭救，但樑培友哪裡肯放過。槍炮齊發，救援的十餘名清兵紛紛中彈，隨着那艘座船徹底傾翻，六十餘歲的洪名香也落入海水中，再無蹤影。
但同時，洪名香的手下戰船和吳元猷領的八十餘艘紅單戰船和米艇，也衝近了樑培友船隊，並很快便穿插了進去。
一時間，雙方陣型全部打亂，變成了一場混戰。
已經沒有了指揮，所有戰船都是各自爲戰。
正在這時，一聲轟隆隆的巨大聲音響起，卻原來是一艘巨大的冒着黑煙的武裝蒸汽輪船開了過來，正是討虜軍水師中的鐵牛號。
羅大綱的甲五師艦隊終於趕到！
最靠近東面的吳元猷船隊，瞧見前面的鐵牛號和虎門號，巨大的船身讓衆清兵幾乎忘記了廝殺開炮。單單是一股逼迫過來的壓迫感，便讓小米艇上的衆清軍將士一陣氣悶。一種自己無比渺小，面對如此龐然大物無法匹敵的感覺，油然而生。
而單單是衝過來的水花，便讓幾艘小米艇晃動不已，差點翻船。
虎門號卻旋轉了一個漂亮的90度角度，然後兩層甲板上的炮艙紛紛打開，瞄準，三四十門大型火炮便怒吼起來，個個精準無比，雖然說隔得很近，但超過三分之一的命中率，還是讓吳元猷心驚膽寒。
但南澳，已經是他最後的退路，他不能再退。一咬牙，朝手下戰船下令：“逼上去，各船用火罐噴火箭對付它！”
在他的督令下，清軍幾艘紅單戰船和近十艘大號米艇圍了上去。但“虎門號”有意戲耍他們似的，一邊開炮，一邊往北面脫離接觸。
而這時，一旁的鐵牛號和陳開號、四眼號紛紛開火，一輪炮擊，清軍便是一艘紅單戰船和3艘大號米艇中炮，米艇當場漏水，船上的清兵嚇得趕緊想撤離戰場，往南澳島方向逃去。
但討虜軍的飛沙號捲起一股水浪，馬上便追了上去，這艘其實是飛剪船船型的中型戰船，靠着軟帆調整角度，竟然比普通的紅單船，也就是大型廣船速度快出不少，所以很快便追上清軍本就快要沉沒的紅單船，擺好角度轟轟地補上幾炮。
清軍的這艘紅單大船便咕嚕咕嚕沉入水底，船上的清兵紛紛跳海，但這裡已經是距離南澳島十餘里，若是沒有船來搭救，必死無疑。
見此，另外的3艘大號米艇更是驚駭，加緊往北逃去，但不到二柱香功夫，便被飛沙號輕鬆追上，它輕鬆擺好船位，避開米艇的火炮方向，冷靜地開炮，擊沉2艘米艇，撞沉一艘，而後，繼續在外圈等待逃竄的清兵戰船。
而甲五師其餘戰船也跟了上來，在虎門號、鐵牛號以及陳開號和四眼號的帶領下，二話不說，一字排開，便是一輪齊射。
偶爾，發射耳朵炮彈也會誤傷到混在戰陣的乙五師戰船，但絕大部分炮彈越過正在交叉交戰的雙方戰船，落入後方，正是停在後面的韓嘉謨船隊。有了四艘西洋軍艦的加入，甲五師船隊火力何等兇猛。
連續兩輪炮彈覆蓋，天空都似乎黑了起來，彈如冰雹從天而墜，韓嘉謨的一百五十餘艘戰船，瞬間便損失了近二十艘。
韓嘉謨見自己船隊損失慘重，而火力遠不如賊兵的西洋軍艦，一發狠，命令船隊衝入敵艦戰區，想和羅大綱船隊進行近戰。
在他的督促下，船隊承受了兩輪火炮，損傷三十餘艘的巨大代價，終於成功衝入羅大綱船隊之中。
虎門號上，羅大綱的旁邊，一名洋人通過通事，奮力地向羅大綱建議着。
這位英國海軍軍官的意思是往後撤，便撤邊打，利用西洋軍艦的火炮優勢，跟清軍水師拼對拼火力。
羅大綱卻是另有主意。他沒聽從洋人的建議，不退反進，命令船隊全線壓上，開完最後一炮便準備鐵鉤，與接近的清軍戰船進行接舷戰。
羅大綱雖然喜歡火炮威力強大的西洋軍艦，但他更喜歡登船近戰。火炮對轟，即便勝利，也是慘勝，自己一方的船隊肯定也會損失巨大。於是，羅大綱決定，正面與清軍水師廝殺，他有信心，憑藉討虜軍人多和敢拼命的優勢，也能將滿清水師擊潰。
這時，討虜軍的兩隻船隊其餘都已經和清軍的三隻船隊相互交錯在一起，船上的大型火炮已經不能開炮了，一來容易誤傷到己方戰船，二來，船隻調整方向和炮口調節角度都變得困難起來，而且，最爲關鍵的是，雙方混戰起來，煙霧瀰漫，根本看不清楚遠處的視線，只有鄰近了，才發現是敵人還是自己人。
偶爾，相互間發現是敵人的船隻在眼前，也還是會調轉火炮開火，但主要還是冷兵器肉搏戰了。
雙方的鐵鉤都拋了出來，船舷接上了，羅大綱一聲令下，甲五師的各營長，率領將士衝出船艙，手持牌刀，跳上清軍的船板上，與迎面而來的清軍兵勇廝殺起來。
殺傷力最大的還是噴火罐和火箭，清軍有幾艘船隻，不斷地向四周的討虜軍戰船噴火，發射火箭。好幾艘討虜軍的紅單戰船被燒燬，船上的討虜軍一邊躲避着火焰，一邊將船勾住旁邊的清軍戰船，連通一起燒起來。
雙方都有不少將士被燒死、淹死或者相互殺死。
一名羅大綱的親衛排長，在羅大綱的吩咐下，帶領着十四五個討虜軍水師將士，從一艘紅單船上，縱身一躍，跳到一條清軍的艍船上，頓時，二十餘名清軍手持腰刀和鳥槍圍了過來，清兵鳥槍手正要擡手，點火準備放槍，排長旁邊的四人卻手持布朗貝斯燧發滑膛槍，砰砰幾聲，清兵應聲而倒，幾名鳥槍手紛紛中槍倒地。
剩下的清軍，也有少量悍不畏死，仗着人多，嚎叫着衝了上來，而這名排長也大吼一聲，帶領十名討虜軍將士揮舞着牌刀劈砍過去。
雙方砍殺起來。而後面的四名手持洋槍的討虜軍，趁機填裝彈藥，很快，找準機會，又是砰砰幾聲，幾名清兵再次倒地。
紅了眼的清兵分出幾人，砍殺着衝向這四名洋槍手，不料旁邊的一艘紅單船上卻又靠了上來，跳出二十餘名頭系紅巾的討虜軍將士，手中長矛便徑直刺了過來。
只剩下十餘人的清兵，七八名被砍倒在地後，剩下幾名連忙跳到其他船隻上，落荒而逃。
雙方你來我往的一場混戰，硝煙滾滾，殺聲陣陣。
慢慢地，清兵發現周圍頭系紅巾的討虜軍越來越多，便心生退意。
而總兵韓嘉謨統領的有一半是閩省水師，見到狀如瘋魔般的討虜軍，心底寒氣冒了上來，紛紛心生恐懼。在幾名閩籍將領帶領下，往後退去，然後，駕駛着船隻，往東北方向撤走。
他們這一退，戰陣中的清軍戰船壓力頓時大增。尤其是洪名香帶來的地方鄉紳招募的水勇，見賊兵越來越多，難以取勝，也開始打起了後退的準備。
正在這時，突然一聲巨響，將衆人驚嚇了一跳，再看，卻是那艘巨大的西洋軍艦虎門號，張開帆船，衝向一艘清兵的米艇，直接將米艇撞翻，清兵紛紛落水。
卻原來是羅大綱見戰況激烈，由於虎門號船身太高，根本無法與清兵進行接舷戰，卻聽船上的兩名洋人蔘謀說船頭裝有撞角，可以直接撞沉清兵的小木船。
於是，便開始了虎門號後撤一下，再加速撞向清軍戰船的事情。由於都擠在一塊，船撞過來根本無法躲閃。
見接連被掀翻三艘大號米艇，清軍戰船終於害怕起來。隨着越來越多的清軍戰船被討虜軍佔沉、佔領和俘虜。
水師提督吳元猷知道大勢已去，但他現在的處境，只有選擇戰死，還能避免朝廷將他之罪，禍及家人。而總兵韓嘉謨也面如土色，他沒想到，一番廝殺後，損失會這麼大，只是此時的他，唯有選擇召集戰船，奮力突圍逃往南澳島。
見硝煙慢慢散去，反抗的清軍兵船已越來越少。戰局已定，羅大綱鬆了一口氣。然後，他命令鐵牛號和飛沙號一道，切斷清軍回南澳島的歸路。他會同樑培友率領甲五師和乙五師，打掃戰船，將落入水中的討虜軍兄弟和清兵一同搭救上船。
最後，清兵只有南澳總兵韓嘉謨收集六十餘艘大小戰船倉惶逃往南澳島，九十餘艘被擊沉，其餘一百五十餘艘被擊傷俘虜。而討虜軍自己，也被擊沉了四十多艘，受損嚴重的有七十多艘，其餘各船，艘艘均有輕傷。
而討虜軍將士，甲五師也戰死三百多人，受傷上千；乙五師更是戰死四百人，受傷數百。
羅大綱稍事清單了一下，便下令由五艘軍艦爲主力，其他甲五師和乙五師各出五十艘大型紅單船，組成聯合艦隊，攻戰南澳島，將清軍在廣東最後的水師大營，徹底拔除！