關羽本字長生，後改字雲長，早年因 犯事逃離家鄉至 幽州 涿郡中平元年（184年），漢室宗親 劉備在涿縣組織起了一支義勇軍參與撲滅 黃巾軍的戰爭，關羽與 張飛同在其中。劉備輾轉擔任許多官職後，投奔昔日同窗 公孫瓚，被封爲平原相，任關羽、張飛爲別部司馬，分統部曲。三人情同兄弟，常一起同牀而睡，當劉備坐下時，關、張二人更不辭辛勞隨身守護。
興平元年（194年）， 曹操因 曹嵩被殺而遷怒於 陶謙，於是發兵攻打 徐州。陶謙求救於劉備，劉備和關羽率千餘人前往救援。曹操兵退後，陶謙表劉備爲 豫州刺史，關羽與劉備屯兵於 小沛。而後在陶謙等人的再三相讓下，劉備領 徐州牧。建安元年（196年），劉備被 袁術、 呂布夾攻，丟失徐州，關羽便跟隨劉備一起投奔曹操。後與曹操許田圍獵時，關羽勸劉備殺掉曹操，但劉備此時認爲當時的曹操是要匡扶漢室的，覺得殺了他可惜，於是不從。
建安三年（198年），劉備與曹操共擒呂布於 下邳，奪得 徐州，關羽與劉備便跟隨曹操班師回 許昌，曹操任 車胄爲徐州刺史。 後袁術北上投奔袁紹，劉備奉曹操命攔截 袁術于徐州，劉備趁機襲殺車胄，命關羽守 下邳，代行太守職務，劉備則返回小沛。建安五年（200年），曹操派 劉岱、 王忠攻打劉備，卻被劉備擊敗，曹操於是親提大軍出征，劉備敗逃投奔 袁紹，關羽戰敗被生擒，不得已而投降，曹操待以厚禮，任命爲偏將軍。後袁紹派大將 顏良、 文丑、 郭圖等攻東郡太守 劉延於白馬，曹操親自率軍救援，並命 張遼與關羽爲前鋒。關羽望見顏良的麾蓋，策馬衝鋒，斬殺顏良於萬軍之中，梟首而歸，袁軍將領無人能擋，白馬之圍被解，關羽被封爲 漢壽亭侯。當時，曹操爲知道關羽有沒有久留的心意，叫張遼用人情試探。關羽對張遼嘆息道：“我知道曹公對我的厚愛，但我受劉備將軍的厚恩，發誓共死，不可背棄。我終不會留下，在爲曹公立下功勞後我便會離去。”張遼向曹操表明，曹操知道關羽會離去，反而重加賞賜，想要留住他，但關羽盡封曹操的賞賜，留書告辭，回到劉備身邊。曹操左右欲追殺之，不過曹操認爲各爲其主而阻止。民間文化把這一段故事叫做“千里走單騎”。
建安十三年（208年），劉備投靠 劉表，屯兵於 新野。曹操率領大軍南下，劉備南逃，另遣關羽乘數百艘船駛向 江陵（今湖北荊州）會合，但劉備於途中 當陽長阪坡被曹操軍追至，幸而關羽駛至 漢津，一同乘船至夏口。劉備聯合孫權擊敗曹操後，曹操留 曹仁等防守荊州，於是劉備又與孫權大將 周瑜夾攻曹仁，命關羽絕北道斷曹仁後路。待劉備取得荊南四郡（ 長沙、 零陵、 武陵、 桂陽），拜關羽爲元勳，受封襄陽太守、蕩寇將軍，此時襄陽實爲曹操勢力範圍，由 樂進駐守，所以關羽駐於江北。 在此期間，關羽重修了江陵城。
建安十八年（213年），劉備入蜀助劉璋防禦張魯，張飛、趙雲、諸葛亮與關羽共守 荊州。建安十九年（214年），劉備與 劉璋決裂，在攻打 雒城（今四川廣漢）時，軍師 龐統中流矢身亡，劉備乃召張飛、 趙雲、 諸葛亮入川支援，荊州只留關羽駐守。劉備平定蜀地後，以關羽董督荊州事， 授權掌管荊州地區劉備控制的部分，包括荊州南部四郡和從東吳借來的 南郡治所江陵和附近的 公安，關羽事實上鎮守荊州五郡（南郡、長沙郡、零陵郡、武陵郡、桂陽郡）。關羽聽說 馬超歸降劉備，他過去與馬超毫不相識，於是便寫信給諸葛亮，詢問馬超武藝才幹與誰人可以相比。諸葛亮知道關羽氣傲心高，於是回信答道：“馬孟起兼有文武的資性，兇猛過人，可謂一代俊傑，屬於黥布、彭越一類，可與張翼德並駕齊驅，但還不及您美髯公絕倫逸羣。”關羽蓄着一副漂亮的長鬚，所以諸葛亮稱他美髯公。看了諸葛亮的回信，關羽十分高興，把它交給賓客幕僚們傳閱。
關羽曾被流矢射中，箭頭穿透左臂，後來傷口雖然癒合，但一遇陰雨天氣，臂骨便常疼痛，尋得神醫華佗。華佗說：“箭頭有毒，其毒已滲入骨中，需要在臂上重新開刀，颳去臂骨上的毒素，才能徹底除掉這一病患。”關羽當即伸出手臂讓華佗爲他開刀治病。當時關羽正請衆將飲酒進餐，臂上刀口鮮血淋漓，流滿了接在下面的盤子，而關羽卻在割肉把酒，與大家談笑自若。
建安二十年（215年），孫權知道劉備已奪得益州，希望取回荊州。劉備卻說：“當得到 涼州時，便會把荊州交還。”孫權對此十分怨恨，便派魯肅索要荊州。孫劉兩方的將領在陣前“單刀會”，據理相爭但最終不歡而散。孫權命 呂蒙準備進攻荊州南部， 魯肅將萬餘人馬於 益陽牽制關羽，劉備從益州帶兵回援。時關羽號稱有三萬人馬，自選五千精銳準備從上游渡河，吳將 甘寧率領一千人前往駐守，關羽得知後就沒有過河，在河對岸紮營，這個地方後來稱爲“關羽瀨”。此時，曹操進取漢中的 張魯，劉備便迅速和孫權修和，協議平分荊州，即分荊州的江夏郡、長沙郡、桂陽郡屬於孫權，分荊州的南郡、零陵郡、武陵郡屬於劉備，這就是三國史上著名的 湘水劃界 。
建安二十三年（218年），太醫令 吉本，少府 耿紀，司直 韋晃等人謀反，但不久事情敗露，幾人被曹操所殺，曹操於是召 曹仁爲徵南將軍，討伐關羽。曹仁屯樊期間，大肆徵調徭役，南陽郡一帶軍民苦不堪言。宛城太守 侯音與 衛開於是劫持太守造反，與關羽聯合。曹仁率軍前往平亂，於次年正月攻破宛城，將侯音斬殺，並屠城。建安二十四年（219年），劉備軍與曹操軍相爭漢中，魏將 夏侯淵被劉備大將 黃忠所斬，曹操親提大軍來爭漢中，劉備據守，趙雲又在漢水劫去糧草，曹操無奈只得退出漢中，劉備遂佔據漢中。同年七月，劉備自稱漢中王，任命 許靖爲太傅， 法正爲尚書令，關羽爲前將軍，張飛爲右將軍，馬超爲左將軍，黃忠爲後將軍，並派益州前部司馬、 犍爲人 費詩去關羽駐地授予關羽官印，關羽聞知黃忠地位和自己一樣，憤怒地說：“大丈夫絕不能和老兵同列！”不肯接受任命。費詩對關羽說：“創立王業的人，所用的人不能都一樣。以前 蕭何、 曹參和漢高祖年幼時就關係很好，而 陳平、 韓信是後來的亡命之人；可排列地位，韓信位居最上，沒有聽說蕭何、曹參對此有過怨恨。如今漢中王因爲一時的功勞，尊崇黃忠，而在他心中的輕重，黃忠怎能和您相比呢！況且漢中王與您猶如一體，休慼相前，禍福與共。我認爲您不應計較官號的高下，以及爵位和俸祿的多少。我僅是一個使者，奉命之人，您如果不接受任命，我就這樣回去。只是我爲您這樣感到惋惜，恐怕您以後要後悔的。”關羽聽了他的話以後，大爲感動，醒悟過來，立即接受了任命。
當時孫權進攻合肥。曹魏的主力都駐守在淮南。 揚州刺史 溫恢對兗州刺史 裴潛說：“此處雖然有賊人，卻不值得擔憂。現在剛剛漲水，徵南將軍曹仁卻孤軍深入，沒有長遠的準備，關羽強悍狡猾，只恐怕徵南將軍會有變故。”不久，關羽果然令南郡太守 糜芳守衛江陵，將軍 傅士仁守公安，他自己率軍向樊城的曹仁進攻。曹操派出大將 于禁率領七軍援救襄樊。立義將軍 龐德與關羽交戰，引箭射中關羽前額。其時龐德常乘白馬，關羽軍皆謂之白馬將軍，對他甚爲忌憚。到了八月，天降大雨十餘日，漢水因此暴漲，關羽因掘江堤以大水灌於禁軍，于禁軍雖在平地，卻被水淹五六丈，于禁七軍都被淹沒，于禁只與諸將登高望水，無所迴避，關羽乘大船進攻于禁，于禁投降。曹操得知于禁投降的消息非常驚異。
關羽乘船進攻龐德軍，龐德的軍隊大多投降關羽，龐德寡不敵衆，最後被關羽所擒，龐德的兄長在蜀漢漢中爲官，關羽因此想要勸降龐德，但是龐德大罵不肯降，關羽於是將其斬首。乘勝對樊城發起猛攻，樊城進水，城牆崩塌，而曹仁的守軍也因爲多次戰敗而大量削減，只剩下幾千人，樊城被圍數重，外內斷絕，糧食也快被吃完，衆將都惶恐不安。曹仁在 滿寵的勸說下，與將士們盟誓，以死守城。關羽又派別的將領把將軍 呂常包圍在襄陽。荊州刺史 胡修、南鄉太守 傅方都投降了關羽。同年十月，陸渾民 孫狼等苦於徭役，叛上作亂，南附關羽，遙受關羽印號，爲之支黨， 關羽的聲勢一度 威震華夏。
建安二十四年（219年）末，曹操以爲漢獻帝在許，與關羽軍相近，欲遷都避其鋒芒，司馬懿、蔣濟等勸阻，認爲孫權必然不願看到關羽得志，可以用答應將江南封給孫權爲條件讓他從背後出兵攻擊關羽。同時曹操派遣徐晃、趙儼等率軍救援樊城，更準備親自征討關羽。
救援樊城的徐晃因兵力不足，認爲很難與關羽抗衡，不過之後曹操先後派遣徐商、呂建等將領以及殷署、朱蓋等十二營兵馬增援徐晃。關羽在圍頭派有軍隊駐守，在四冢還有駐軍。徐晃於是揚言將進攻圍頭，卻秘密攻打四冢。關羽見四冢危急，便親自率領步、騎兵五千人出戰，徐晃迎擊，關羽退走。關羽在塹壕前圍有十重鹿角，徐晃追擊關羽，二人都進入關羽對樊城的包圍圈，包圍圈被打破，傅方、胡修都被殺死，關羽於是撤圍退走，然而關羽的船隻仍據守沔水，去襄陽的路隔絕不通。起先，孫權曾派人爲自己的兒子向關羽的女兒求婚，關羽辱罵來使：“虎女安能配犬子！”孫權十分惱恨。孫權命呂蒙爲主帥偷襲荊州，並親自率軍爲後援。荊州重鎮江陵守將麋芳（劉備小舅子）、公安守將士仁因與關羽有嫌隙而不戰而降。當關羽領兵出征時，由糜芳、士仁兩處負責供應糧草軍需，兩人不願全力救援關羽。關羽放出話說：“回去後就懲處他們。”糜、士二人都恐懼不安。於是孫權暗中派人去誘降糜、士二人。
此時關羽得知南郡失守後，立即向南回撤。回師途中，關羽多次派使者與呂蒙聯繫，呂蒙每次都厚待關羽的使者，允許在城中各種遊覽，向關羽部下親屬各家表示慰問，有人親手寫信託他帶走，作爲平安的證明。使者返回，關羽部屬私下向他詢問家中情況，盡知家中平安，所受對待超過以前，因此關羽的將士都無心再戰了，士卒漸漸潰散，退至麥城。同年十二月，關羽率數十騎出逃，一路突圍至距益州不過一二十里的臨沮，遇潘璋部將馬忠的埋伏，被擒，和長子關平於臨沮被害。
孫權將關羽首級送給曹操，曹操以諸侯之禮將其安葬於洛陽，同時孫權則將關羽身軀以諸侯禮安葬於當陽，即關陵，也稱當陽大王冢。蜀漢在成都爲關羽建衣冠冢，即是成都關羽墓，以招魂祭祀。因此民間也稱關羽“頭枕洛陽，身臥當陽，魂歸故里。後道教將關羽奉爲“關聖帝君”，爲道教的 護法四帥之一。
景耀三年（260年）九月，蜀漢後主劉禪在追諡幾位重要大臣時，追諡關羽爲“壯繆侯”。他的兒子關興繼承了爵位。di