公元前74年，漢宣帝劉詢登基。他強調“霸道”、“王道”雜治，重視吏治，使漢朝又強盛了一個時期，當時，匈奴分爲南北兩部。由於貴族爭奪權力，連連發生內戰。甘露二年(公元前52年)，南匈奴呼韓邪單于被他的哥哥郅支單于打敗，死傷了不少人馬。爲了部落的生存，呼韓邪決心投降漢朝，和漢朝重新修好。次年，呼韓邪親自到漢朝首都長安朝見漢宣帝。
對於第一個來到漢朝朝見的匈奴單于，漢宣帝給予了極高的禮遇，以貴賓相待。漢宣帝親自率文武百官到長安郊外去迎接呼韓邪單于，並在臨朝大殿爲他舉行了盛大的招待會。
呼韓邪單于對漢宣帝的盛情與真摯十分感動，在長安住了一個多月。爲了重振部落，他請求漢宣帝幫助他返回漠南。爲了削弱與漢朝敵對的匈奴勢力，漢宣帝派了兩個將軍帶領一萬名騎兵將呼韓邪護送到漠南。爲了幫助匈奴度過糧荒，還送去了三萬四千斛(古時候十鬥爲一斛)糧食，使呼韓邪部落又強大了起來。西域各國看到此情此景，也都紛紛效仿，爭相和漢朝和好。
公元前49年，漢宣帝去世，他的兒子奭即位，稱漢元帝。匈奴的郅支單于乘勢藉機侵犯西域各國，甚至殺了漢朝派去的使者。爲了打擊郅支單于的囂張氣焰，漢元帝派兵討伐，在康居打敗郅支單于，將他擒拿後處死。
郅支單于一死，呼韓邪單于的地位就穩定了。爲了表示匈奴與漢朝永遠和好的誠意，公元前33年，呼韓邪單于第二次來到長安，提出了同漢朝和親的請求。漢元帝欣然應允。
按照慣例，漢朝和夷族和親，都得挑個公主或者皇室的女兒。這回漢元帝決定挑個宮女給呼韓邪單于。聖旨傳到後宮：“誰願意到匈奴去皇上就認她當作公主。”
上千的宮女幽囚在宮中，除了半男半女的太監，就僅有一個男人——皇帝。而皇帝“臨幸”宮內嬪妃、宮女，機會實在太少了。所以宮女無異於尼姑。因此她們都渴望有一天能離開皇宮，過人的正常生活。但是，當她們聽說是去匈奴時，卻沒一個人樂意去。
家住南郡秭歸(今湖北)的宮女王嬙，字昭君，長得姿色秀美，且深明大義，從自身命運着想，也爲了漢朝與匈奴的和好，就毅然自請去匈奴和親。
漢元帝吩咐辦事的大臣擇日，爲呼韓邪單于和王昭君在長安舉行了成親盛典。呼韓邪單于一見到王昭君，便爲她的美貌所傾倒，兩人互訴衷情，如漆似膠。
這天，呼韓邪單于攜王昭君向漢元帝謝恩，漢元帝看到王昭君美麗而又大方，驚訝自己的後宮竟有這般仙女而竟然不得知曉，後悔當初怎不先面視一下。有心將王昭君留下，可又不好言而無信。
相傳漢元帝回到宮內，越想越懊惱。命人從宮女的畫像中將昭君的像拿來再看，雖然模樣相似，但和昭君本人實際相差很大。原來，毛延壽是個貪賄小人，哪個宮女給他賄金，他就給她畫美一點。否則，一筆帶過應付了事。漢元帝一氣之下，下令將畫師毛延壽斬首。
王昭君在漢朝和匈奴官員的護送下，離開了長安。遠離了京城、遠離了繁華，遠離了親人，一路朔風刺骨，風沙彌漫，昭君不時回首眺望南方，不知何日再能與親人團聚，不免落淚。但她仍覺得自己比其他宮女幸運，又覺肩負使命，所以勇往直前。
王昭君到了匈奴，做了呼韓邪單于的“寧胡閼氏”(君主的正妻)。開始語言、生活、飲食各方面都不習慣。昭君處處尊重匈奴的習俗，一方面精心服侍單于，使得夫妻恩愛，一方面，她體貼愛護臣民，以身示範，使得同去的漢人與匈奴人相處得親如一家。昭君以自己的品德、知識與智慧，博得匈奴人對他的喜愛和尊敬。
王昭君去沒多久，漢元帝死，他的兒子劉驁即位，爲成帝。昭君肩負着睦鄰友好的使命，經常勸呼韓邪單于不要發動戰爭，還把中原的文化傳給匈奴。呼韓邪單于死後，其前閼氏之子代立，漢成帝又命昭君從胡俗，復爲後單于的閼氏。打這以後，匈奴和漢朝和睦相處，有六十餘年沒有發生戰爭。
昭君出塞對漢朝和匈奴的和好關係，曾起到了重大作用。她的故事成爲後來詩詞、戲曲、小說、說唱等流行的題材，至今仍爲人們所傳頌。