春秋中葉，晉獻公沉溺酒色，寵愛妃子驪姬。驪姬陰謀殺害了原來的太子申生。接着，又把魔爪伸向晉獻公的另兩個兒子——公子重耳和夷吾。重耳和夷吾聞風而逃。重耳顛沛流離到過許多國家。逃到楚國時，楚成王卻大開城門以貴賓的禮節來接待他，令重耳感激不盡。在一次宴會上，酒酣耳熱，楚成王半醉的雙眼盯着重耳，很隨便地問：“當初，公子一路被追殺，又受他國的屈辱，在我這裡你纔會感到最安全。”頓了一下，他又說：“要是有一天公子回到晉國，做了國君，該怎樣報答我呢?”重耳想：如果我說用金錢、美女來報答，成王一定會說辜負了他的恩情。重耳沉吟了一下也故作輕鬆地回答：“如果我回到晉國做了國君，將來萬一晉楚兩國交兵，我一定叫晉軍退避三舍(古時一舍爲三十里)。”楚成王聽了哈哈大笑，權當戲言。
公元前651年，晉獻公死，重耳結束了十九年的流亡生活，回到晉國當了國君，稱爲晉文公。
公元前633年冬，楚成王爲爭奪中原霸權親自率領本國精銳部隊和鄭、陳、蔡、許等國聯軍攻打宋國，把宋國的國都商丘(今河南省商丘市)團團圍住，強弓硬弩，兵臨城下，誓要踏平商丘城，活捉宋成公。宋國本是一個小國，懾於楚國的淫威曾被迫屈服於楚，後又投靠晉國。此次宋成公見國都被圍，便讓大司馬公孫固到晉國去求救兵。
面對宋國的求援，晉文公確實很爲難，首先，楚國勢力強大，況且還有盟國的幫助。其次，宋國不靠近晉國，遠道援手，諸多不便。但又不能眼睜睜地看着宋國被楚吞沒。晉文公一時不知如何是好。這時大夫狐偃說：“衛國和曹國處於我國和宋國之間，它們是楚國的盟國，如果我們攻打衛、曹，那麼楚國能坐視不管嗎?”大夫先軫也說：“這樣做，不僅避免同楚國正面交鋒，保存實力，而且，地理環境也利於我軍作戰。”“好，我也贊同這個建議。”晉文公高興地說。隨後他又對公孫固說：“請先生回國，轉告宋成公，守住都城，我國援軍隨後就到。”公孫固走後，晉文公立即集結軍隊兵分兩路，磨刀霍霍，整裝待發。
公元前632年正月，晉隊集結於晉衛邊境上，藉口晉文公當年流亡到曹國的時候，曹共公對他不禮貌，現在要帶兵雪恥，向衛國借條道。衛國當然不能答應，雙方脣槍舌劍，爭執不下，火藥味越來越濃。晉文公看火候已到，一聲令下，晉軍如猛虎下山向衛國展開猛烈進攻。小小衛國，彈丸之地，不堪一擊，晉隊很快攻佔了五鹿城(今河南省濮陽縣)。衛成公急忙向晉文公求和。但攻打衛國不是晉文公的目的，晉文公斷然拒絕了衛成公的請求，揮師南下，直逼曹國都城陶丘(今山東省定陶縣西南)。三個月後攻下陶丘，俘虜了曹國國君曹共公。晉隊攻下曹國和衛國，晉文公鬆了一口氣，以爲楚國一定會放棄宋國而來救曹、衛兩國，但楚國卻無動於衷，依然圍住宋國國都商丘。宋國眼看堅守不住，又向晉國來求援。
晉文公見自己“攻曹、衛救宋”的計劃沒有實現，便又召集謀臣策士商議對策。中軍主將先軫獻計說：“齊國、秦國這兩個大國一直在坐壁上觀，我們能不能利用齊、秦這兩個國家來打敗楚國呢?我們可以叫宋國送些好處給齊秦兩國，讓他們出面勸楚國撤兵，把曹、衛兩國的土地分給宋國，這樣，楚國一定不會接受齊、秦兩國的建議，而且還會產生矛盾，這樣，形勢就會對我們有利。晉文公對先軫的計策大加讚賞，依計而行。果然，調動齊、秦兩國出兵參戰後，雙方力量對比有利於晉國。統帥楚國盟軍的是楚國大將軍子玉，子玉雖然傲慢輕敵，但同晉軍作戰，他還是耍了個花招；派使者向晉文公提出“和解”條件：如果晉文公允許曹、衛復國，楚國可以從宋國撤兵，以此爲難晉國。但晉文公沒有被難住，還是採用先軫的建議，私下答應曹、衛復國，但要求曹、衛兩國同楚國斷交，扣留楚國使臣，這樣，激怒了子玉，他立即率三軍向曹國都城陶丘撲來，攻打晉軍。晉文公見楚軍逼近立即命令部隊撤三十里，晉國將士對此大惑不解，大臣狐偃向大家解釋說：“晉文公流亡時，曾答應過楚成王一旦兩國發生戰爭，晉國會‘退避三舍’。我軍後撤是對楚王的報答。如果我們說話不算數，理虧，那麼楚王軍隊就會理直氣壯，士氣大振。如果我軍退避三舍，楚軍仍得寸進尺，那就是楚軍的不對了，我們也就有充足的理由來消滅他們了。”
晉軍果然按計劃又後撤了六十里，撤到衛國境內的城濮，雙方安營紮寨，兩軍對壘。這時，齊、秦兩國也各派軍隊前來會師，整個軍隊軍容整齊，士氣高漲。
公元前632年4月4日，晉、楚兩軍在城濮以南的莘地擺開陣勢，展開決戰，晉軍出其不意首先向楚軍右翼發起閃電攻擊。陳國、蔡國等雜牌軍組成的楚軍右翼突受打擊，驚慌失措，將士都爭先恐後棄陣逃跑，楚軍右翼崩潰。子玉一見大怒，指揮中軍殺向晉軍，晉軍大將狐毛故意在戰車上豎起兩面大旗，引車後退，車後拖着樹枝揚起灰塵，佯裝戰敗。子玉不知是計，緊緊追趕。晉軍主將先軫，副將郤溱指揮軍隊攔腰殺來，狐毛率軍反擊，楚軍腹背受敵，退路被切斷，將士死的死，傷的傷，大部分官兵被殲滅，幾員戰將拼死保護子玉殺出重圍。子玉清兵點將，身邊只剩少數將士倖免一死，自忖無顏回見楚成王，自刎身亡。
這一仗，晉軍俘獲了楚軍戰車一百輛，步兵一千人，給楚成王以沉重一擊，戰後晉文公在踐土(今河南省滎陽縣東北)召集諸侯會盟。晉文公向周襄王獻上楚國的俘虜和兵車，周襄王推舉晉文公爲盟主。晉文公終於實現了多年的願望，成爲春秋五霸之一。